Un modèle robotique pour la simulation et l’interprétation du paradoxe de Codman '

Une approche robotique basée sur la paramétrisation de Denavit–Hartenberg est proposée pour simuler et interpréter le paradoxe de Codman. Un modèle robot à 3 degrés de liberté de l’articulation glénohumérale, entraînant le bras réduit à son long humérus, est envisagé pour simuler la séquence de rotation en deux étapes du paradoxe de Codman. Nous proposons d’utiliser la distinction classique faite en robotique entre l’espace articulaire, i.e. l’espace intérieur des angles articulaires et l’espace opérationnel, c’est-à-dire l’espace physique extérieur, pour interpréter cette version historique du paradoxe, car il existe une sorte de confusion entre ces deux espaces à considérer pour la définition du mouvement du bras. Dans sa forme étendue, développée par MacConnail, la séquence de rotation en trois étapes du paradoxe de Codman mettrait en évidence la redondance motrice de l’articulation de l’épaule, nécessitant pour sa simulation, selon notre approche robotique, un modèle à 4 axes de l’articulation sphéroïde de l’épaule. Notre modèle fournit une prédiction générale de l’angle de rotation de la conjoncte en pleine conformité avec l’observation clinique pour une version en deux ou trois étapes du paradoxe de Codman. La relation du paradoxe avec une possible loi générale du mouvement est enfin discutée.