Codmanのパラドックスシミュレーションと解釈のためのロボットモデル's paradox simulation and interpretation

Denavit–Hartenberg parametrizationに基づくロボットアプローチは、Codmanのパラドックスをシミュレートし、解釈するために提案されている。 Ｃｏｄｍａｎのパラドックスの二段階回転シーケンスをシミュレートするために，腕を長い上腕骨に縮小して駆動するグレノウメラル関節の３自由度ロボットモデルを検討した。 我々は、関節空間の間のロボット工学で行われた古典的な区別を使用することを提案します。 このパラドックスの歴史的なバージョンを解釈するための関節角の内側の空間、および操作空間、すなわち外側の物理空間は、腕の動きの定義のために考慮されるべきこれら二つの空間の間に何らかの混乱があるためである。 MacConnailによって開発された拡張された形では、Codmanのパラドックスの三段階回転シーケンスは、肩関節のモーター冗長性を強調し、私たちのロボットアプローチによれば、肩スフェロイドジョイントの4軸モデルであるシミュレーションのために必要となる。 このモデルはＣｏｄｍａｎのパラドックスの二段階または三段階のバージョンに対する臨床観察に完全に従った結合回転角の一般的な予測を提供する。 パラドックスと可能な一般的な運動法則との関係を最後に論じた。