een robotmodel voor Codman's paradox simulatie en interpretatie

een robotbenadering gebaseerd op denavit–Hartenberg parametrisatie wordt voorgesteld voor het simuleren en interpreteren van Codman’ s paradox. Een 3-graad-vrijheid robotmodel van het glenohumerale gewricht, het drijven van de arm gereduceerd tot zijn lange opperarm, wordt overwogen voor het simuleren van de twee-stappen rotatie sequentie van Codman ‘ s paradox. Wij stellen voor om het klassieke onderscheid te gebruiken dat in de robotica wordt gemaakt tussen de gezamenlijke ruimte, d.w.z. de binnenruimte van gezamenlijke hoeken, en de operationele ruimte, dat wil zeggen de buiten fysieke ruimte, voor het interpreteren van deze historische versie van de paradox, omdat er een soort van verwarring tussen deze twee ruimtes te overwegen voor de armbeweging definitie. In zijn uitgebreide vorm, ontwikkeld door MacConnail, zou de driestaps rotatiesequentie van Codman ‘ s paradox de motorische redundantie van het schoudergewricht benadrukken, wat nodig is voor de simulatie, volgens onze robotbenadering, een 4-assig model van het schoudersferoïde gewricht. Ons model geeft een algemene voorspelling van de conjunct rotatiehoek in volledige overeenstemming met klinische observatie voor een twee-stap of drie-stap versie van Codman ‘ s paradox. De relatie van de paradox met een mogelijke algemene bewegingswet wordt tenslotte besproken.