un model robotizat pentru simularea și interpretarea paradoxului lui Codman'

o abordare robotică bazată pe parametrizarea Denavit–Hartenberg este propusă pentru simularea și interpretarea paradoxului lui Codman. Un model robot de 3 grade de libertate al articulației glenohumerale, care conduce brațul redus la humerusul său lung, este considerat pentru simularea secvenței de rotație în doi pași a paradoxului lui Codman. Ne propunem să folosim distincția clasică făcută în robotică între spațiul comun, adică. spațiul interior al unghiurilor comune și spațiul operațional, adică spațiul fizic exterior, pentru interpretarea acestei versiuni istorice a paradoxului, deoarece există un fel de confuzie între aceste două spații care trebuie luate în considerare pentru definirea mișcării brațelor. În forma sa extinsă, dezvoltată de MacConnail, secvența de rotație în trei etape a paradoxului lui Codman ar evidenția redundanța motorului articulației umărului, necesitând simularea acestuia, conform abordării noastre robotice, un model cu 4 axe al articulației sferoide a umărului. Modelul nostru oferă o predicție generală a unghiului de rotație conjunctiv în deplină conformitate cu observația clinică pentru o versiune în doi sau trei pași a paradoxului lui Codman. Relația paradoxului cu o posibilă lege generală a mișcării este în cele din urmă discutată.