A robotic model for Codman's paradox simulation and interpretation

Zur Simulation und Interpretation des Codman–Paradoxons wird ein auf der Denavit-Hartenberg-Parametrisierung basierender Roboteransatz vorgeschlagen. Ein 3-Freiheitsgrad-Robotermodell des Glenohumeralgelenks, das den auf seinen langen Humerus reduzierten Arm antreibt, wird zur Simulation der zweistufigen Rotationssequenz des Codman-Paradoxons in Betracht gezogen. Wir schlagen vor, die klassische Unterscheidung in der Robotik zwischen dem Gelenkraum zu verwenden, d.h. der innere Raum der Gelenkwinkel und der operative Raum, d. H. Der äußere physische Raum, für die Interpretation dieser historischen Version des Paradoxons, da es eine Art Verwirrung zwischen diesen beiden Räumen gibt, die für die Definition der Armbewegung berücksichtigt werden müssen. In seiner erweiterten Form, die von MacConnail entwickelt wurde, würde die dreistufige Rotationssequenz des Codman-Paradoxons die motorische Redundanz des Schultergelenks hervorheben, was für seine Simulation gemäß unserem Roboteransatz ein 4-Achsen-Modell des Schultersphäroidgelenks erforderlich macht. Unser Modell bietet eine allgemeine Vorhersage des Konjunktivrotationswinkels in voller Übereinstimmung mit der klinischen Beobachtung für eine zwei- oder dreistufige Version des Codman-Paradoxons. Das Verhältnis des Paradoxons zu einem möglichen allgemeinen Bewegungsgesetz wird schließlich diskutiert.