Un modelo robótico para simulación e interpretación de paradojas de Codman's

Se propone un enfoque robótico basado en la parametrización de Denavit–Hartenberg para simular e interpretar la paradoja de Codman. Un modelo de robot de 3 grados de libertad de la articulación glenohumeral, que conduce el brazo reducido a su húmero largo, se considera para simular la secuencia de rotación de dos pasos de la paradoja de Codman. Proponemos utilizar la distinción clásica que se hace en la robótica entre el espacio de unión, i. e. el espacio interior de los ángulos de articulación y el espacio operativo, es decir, el espacio físico exterior, para interpretar esta versión histórica de la paradoja, ya que hay algún tipo de confusión entre estos dos espacios a considerar para la definición del movimiento del brazo. En su forma extendida, desarrollada por MacConnail, la secuencia rotacional de tres pasos de la paradoja de Codman destacaría la redundancia motora de la articulación del hombro, lo que requeriría para su simulación, de acuerdo con nuestro enfoque robótico, un modelo de 4 ejes de la articulación esferoide del hombro. Nuestro modelo proporciona una predicción general del ángulo de rotación conjunto de acuerdo con la observación clínica para una versión de dos o tres pasos de la paradoja de Codman. Finalmente se discute la relación de la paradoja con una posible ley general del movimiento.