robottimalli Codmanille's paradoksisimulaatio ja tulkinta
Denavit–Hartenberg-parametrisointiin perustuvaa Robottimallia ehdotetaan codmanin paradoksin simulointiin ja tulkintaan. Codmanin paradoksin kaksivaiheisen pyörimisjärjestyksen simuloimiseksi harkitaan 3 asteen vapausrobottimallia, jossa glenohumeraalinen nivel ajaisi pelkistetyn käsivarren sen pitkään olkaluuhun. Ehdotamme, että robotiikassa käytettäisiin klassista jakoa yhteistilan välille, ts. nivelkulmien sisempi avaruus ja operatiivinen avaruus eli ulkoinen fysikaalinen avaruus tämän paradoksin historiallisen version tulkitsemiseen, sillä näiden kahden avaruuden välillä on jonkinlainen sekaannus, joka on otettava huomioon käsivarsien liikkeen määrittelyssä. Macconnailin kehittämässä laajennetussa muodossaan Codmanin paradoksin kolmivaiheinen pyörimisjärjestys korostaisi olkanivelen motorista redundanssia, mikä edellyttää sen simulointia robottimaisen lähestymistapamme mukaan 4-akselisella mallilla olkaniveltä. Mallimme tarjoaa yleisen ennusteen konjunktin kiertokulmasta täysin kliinisen havainnoinnin mukaisesti codmanin paradoksin kaksi-tai kolmivaiheisen version osalta. Lopuksi keskustellaan paradoksin suhteesta mahdolliseen yleiseen liikelakiin.
