A robotic model for Codman's paradox simulation and interpretation

Viene proposto un approccio robotico basato sulla parametrizzazione di Denavit–Hartenberg per simulare e interpretare il paradosso di Codman. Un modello di robot a 3 gradi di libertà dell’articolazione gleno-omerale, che guida il braccio ridotto al suo lungo omero, è considerato per simulare la sequenza rotazionale in due fasi del paradosso di Codman. Proponiamo di utilizzare la distinzione classica fatta in robotica tra lo spazio comune, vale a dire. lo spazio interno degli angoli congiunti, e lo spazio operativo, cioè lo spazio fisico esterno, per interpretare questa versione storica del paradosso, in quanto vi è una sorta di confusione tra questi due spazi da considerare per la definizione del movimento del braccio. Nella sua forma estesa, sviluppata da MacConnail, la sequenza rotazionale in tre fasi del paradosso di Codman evidenzierebbe la ridondanza motoria dell’articolazione della spalla, richiedendo per la sua simulazione, secondo il nostro approccio robotico, un modello a 4 assi dell’articolazione sferoide della spalla. Il nostro modello fornisce una previsione generale dell’angolo di rotazione congiunto in piena conformità con l’osservazione clinica per una versione in due o tre fasi del paradosso di Codman. Viene infine discussa la relazione del paradosso con una possibile legge generale del moto.