a robotic model for Codman's Paradox simulation and interpretation
do symulacji i interpretacji paradoksu Codmana proponuje się zrobotyzowane podejście oparte na parametryzacji Denavita–Hartenberga. Model robota o 3 stopniach swobody stawu glenohumeralnego, napędzający ramię zredukowane do długiej kości ramiennej, jest uważany za symulację dwustopniowej sekwencji rotacyjnej paradoksu Codmana. Proponujemy zastosowanie klasycznego rozróżnienia w robotyce między przestrzenią wspólną, tj. wewnętrzna przestrzeń kątów zespolonych i przestrzeń operacyjna, tj. zewnętrzna przestrzeń fizyczna, do interpretacji tej historycznej wersji paradoksu, ponieważ istnieje pewien rodzaj pomieszania między tymi dwoma przestrzeniami, które należy uwzględnić w definicji ruchu ramion. W rozszerzonej formie, opracowanej przez Macconnaila, trójstopniowa Sekwencja obrotowa paradoksu Codmana podkreśliłaby redundancję silnika stawu barkowego, co wymaga symulacji, zgodnie z naszym zrobotyzowanym podejściem, 4-osiowego modelu sferoidalnego stawu barkowego. Nasz model zapewnia ogólne przewidywanie kąta obrotu koniunkcyjnego w pełnej zgodności z obserwacją kliniczną dla dwuetapowej lub trzyetapowej wersji paradoksu Codmana. Wreszcie omówiono związek paradoksu z możliwym ogólnym prawem ruchu.
