A robotic model for Codman's paradox simulation and interpretation

A robotic approach based on Denavit–Hartenberg parametrization is proposed for simulating and interpreting Codman’s paradox. Um modelo robótico de 3 graus de liberdade da articulação glenohumeral, impulsionando o braço reduzido ao seu úmero longo, é considerado para simular a sequência rotacional de dois passos do paradoxo de Codman. Nós propomos usar a distinção clássica feita na robótica entre o espaço conjunto, i.e. o espaço interior dos ângulos das articulações, e o espaço operacional, isto é, o espaço físico exterior, para interpretar esta versão histórica do paradoxo, como há algum tipo de confusão entre estes dois espaços a serem considerados para a definição do movimento dos braços. Em sua forma estendida, desenvolvida por MacConnail, a sequência de rotação de três etapas do paradoxo de Codman destacaria a redundância motora da articulação do ombro, necessitando para sua simulação, de acordo com nossa abordagem robótica, um modelo de 4 eixos da articulação esferóide do ombro. Nosso modelo fornece uma previsão geral do ângulo de rotação conjuntural em total conformidade com a observação clínica para uma versão de duas ou três etapas do paradoxo de Codman. A relação do paradoxo com uma possível Lei Geral do movimento é finalmente discutida.