en robotmodell för Codman' s paradox simulation and interpretation

en robotmetod baserad på denavit–hartenberg-parametrisering föreslås för att simulera och tolka Codmans paradox. En 3-graders frihetsrobotmodell av glenohumeral joint, som driver armen reducerad till sin långa humerus, anses för att simulera tvåstegs rotationssekvens av Codmans paradox. Vi föreslår att använda den klassiska skillnaden i robotik mellan det gemensamma utrymmet, dvs. det inre utrymmet i ledvinklar och det operativa utrymmet, dvs det yttre fysiska rummet, för att tolka denna historiska version av paradoxen, eftersom det finns någon form av förvirring mellan dessa två utrymmen som ska beaktas för armrörelsedefinition. I sin utökade form, utvecklad av MacConnail, skulle den trestegs rotationssekvensen av Codmans paradox lyfta fram axelns motorredundans, vilket är nödvändigt för dess simulering, enligt vår robotinriktning, en 4-axlig modell av axel sfäroidfogen. Vår modell ger en allmän förutsägelse av konjunktrotationsvinkeln i full överensstämmelse med klinisk observation för en tvåstegs-eller trestegsversion av Codmans paradox. Förhållandet mellan paradoxen och en möjlig allmän rörelselag diskuteras äntligen.